صنعتي روبوٽ ڇا آهي؟

دنيا جو پهريونصنعتي روبوٽ1962ع ۾ آمريڪا ۾ پيدا ٿيو. آمريڪي انجنيئر جارج چارلس ڊيول، جونيئر "هڪ روبوٽ پيش ڪيو جيڪو تدريس ۽ پلے بیک ذريعي خودڪار طريقي سان جواب ڏئي سگهي ٿو". سندس خيال ڪاروباري جوزف فريڊرڪ اينگلبرگر سان هڪ چمڪ پيدا ڪئي، جيڪو "روبوٽس جو پيءُ" طور سڃاتو وڃي ٿو، ۽ اهڙي طرحصنعتي روبوٽ"يونيميٽ (= عالمگير صلاحيتن سان ڪم ڪندڙ ساٿي)" جي نالي سان پيدا ٿيو.
ISO 8373 جي مطابق، صنعتي روبوٽ صنعتي ميدان لاءِ ملٽي-جوائنٽ مينيپوليٽر يا ملٽي-ڊگري-آف-فريڊم روبوٽ آهن. صنعتي روبوٽ ميڪيڪل ڊوائيسز آهن جيڪي خودڪار طريقي سان ڪم ڪن ٿا ۽ مشينون آهن جيڪي مختلف ڪمن کي حاصل ڪرڻ لاءِ پنهنجي طاقت ۽ ڪنٽرول صلاحيتن تي ڀروسو ڪن ٿيون. اهو انساني حڪم قبول ڪري سگهي ٿو يا اڳ ۾ پروگرام ٿيل پروگرامن جي مطابق هلائي سگهي ٿو. جديد صنعتي روبوٽ پڻ مصنوعي ذهانت ٽيڪنالاجي پاران تيار ڪيل اصولن ۽ هدايتن جي مطابق ڪم ڪري سگهن ٿا.
صنعتي روبوٽس جي عام استعمالن ۾ ويلڊنگ، پينٽنگ، اسيمبلي، ڪليڪشن ۽ پليسمينٽ (جهڙوڪ پيڪنگ، پيليٽائيزنگ ۽ ايس ايم ٽي)، پراڊڪٽ انسپيڪشن ۽ ٽيسٽنگ وغيره شامل آهن؛ سڀ ڪم ڪارڪردگي، استحڪام، رفتار ۽ درستگي سان مڪمل ڪيو ويندو آهي.
سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيندڙ روبوٽ ترتيبون آهن: آرٽيڪيوليٽڊ روبوٽس، ايس سي اي آر اي روبوٽس، ڊيلٽا روبوٽس، ۽ ڪارٽيسين روبوٽس (اوور هيڊ روبوٽس يا ايڪس آءِ زيڊ روبوٽس). روبوٽس خودمختياري جا مختلف درجا ڏيکارين ٿا: ڪجهه روبوٽس کي مخصوص ڪارناما بار بار (بار بار ڪارناما) وفاداري سان، بغير ڪنهن تبديلي جي، ۽ اعليٰ درستگي سان انجام ڏيڻ لاءِ پروگرام ڪيو ويندو آهي. اهي ڪارناما پروگرام ٿيل معمولن ذريعي طئي ڪيا ويندا آهن جيڪي هم آهنگ عملن جي هڪ سلسلي جي هدايت، تيزي، رفتار، سستي، ۽ فاصلي کي بيان ڪن ٿا. ٻيا روبوٽس وڌيڪ لچڪدار هوندا آهن، ڇاڪاڻ ته انهن کي ڪنهن شئي جي جڳهه يا شئي تي انجام ڏيڻ واري ڪم کي سڃاڻڻ جي ضرورت پوندي آهي. مثال طور، وڌيڪ صحيح هدايت لاءِ، روبوٽس اڪثر ڪري مشين ويزن سب سسٽم کي انهن جي بصري سينسر طور شامل ڪندا آهن، جيڪي طاقتور ڪمپيوٽرن يا ڪنٽرولرز سان ڳنڍيل هوندا آهن. مصنوعي ذهانت، يا ڪا به شيءِ جيڪا مصنوعي ذهانت لاءِ غلط سمجهي ويندي آهي، جديد صنعتي روبوٽس ۾ هڪ وڌندڙ اهم عنصر بڻجي رهي آهي.
جارج ڊيوول پهريون ڀيرو صنعتي روبوٽ جو تصور پيش ڪيو ۽ 1954 ۾ پيٽنٽ لاءِ درخواست ڏني. (پيٽنٽ 1961 ۾ ڏنو ويو). 1956 ۾، ڊيوول ۽ جوزف اينگلبرگر ڊيوول جي اصل پيٽنٽ جي بنياد تي يونيميشن جي گڏيل بنياد رکي. 1959 ۾، يونيميشن جو پهريون صنعتي روبوٽ آمريڪا ۾ پيدا ٿيو، جيڪو روبوٽ جي ترقي جي هڪ نئين دور جي شروعات ڪري ٿو. يونيميشن بعد ۾ جاپان ۽ برطانيه ۾ يونيميٽس صنعتي روبوٽ پيدا ڪرڻ لاءِ پنهنجي ٽيڪنالاجي جو لائسنس ڪاواساڪي هيوي انڊسٽريز ۽ جي ڪي اين کي ڏنو. ڪجهه وقت لاءِ، يونيميشن جو واحد مقابلو ڪندڙ اوهائيو، آمريڪا ۾ سنسناٽي ميلاڪرون انڪارپوريشن هو. بهرحال، 1970 جي ڏهاڪي جي آخر ۾، هي صورتحال بنيادي طور تي تبديل ٿي وئي جڏهن ڪيترن ئي وڏن جاپاني تنظيمن ساڳيا صنعتي روبوٽ پيدا ڪرڻ شروع ڪيا. يورپ ۾ صنعتي روبوٽس تمام تيزي سان ترقي ڪئي، ۽ ABB روبوٽڪس ۽ KUKA روبوٽڪس 1973 ۾ روبوٽڪس کي مارڪيٽ ۾ آندو. 1970 جي ڏهاڪي جي آخر ۾، روبوٽڪس ۾ دلچسپي وڌي رهي هئي، ۽ ڪيتريون ئي آمريڪي ڪمپنيون هن ميدان ۾ داخل ٿيون، جن ۾ وڏيون ڪمپنيون جهڙوڪ جنرل اليڪٽرڪ ۽ جنرل موٽرز (جن جو جاپان جي FANUC روبوٽڪس سان گڏيل منصوبو FANUC پاران ٺاهيو ويو هو) شامل آهن. آمريڪي اسٽارٽ اپ ۾ آٽوميٽڪ ۽ ايڊپٽ ٽيڪنالاجي شامل هئي. 1984 ۾ روبوٽڪس جي عروج دوران، يونيميشن کي ويسٽنگ هائوس اليڪٽرڪ پاران 107 ملين ڊالر ۾ حاصل ڪيو ويو. ويسٽنگ هائوس 1988 ۾ يونيميشن کي فرانس ۾ اسٽيبلي فيورجس ايس سي اي کي وڪرو ڪيو، جيڪو اڃا تائين عام صنعتي ۽ ڪلين روم ايپليڪيشنن لاءِ آرٽيڪيوليٽڊ روبوٽ ٺاهيندو آهي، ۽ 2004 جي آخر ۾ بوش جي روبوٽڪس ڊويزن کي به حاصل ڪيو.

پيرا ميٽرز جي وضاحت ڪريو محور جو تعداد ايڊٽ ڪريو - جهاز ۾ ڪٿي به پهچڻ لاءِ ٻه محور گهربل آهن؛ خلا ۾ ڪٿي به پهچڻ لاءِ ٽي محور گهربل آهن. آخري بازو (يعني کلائي) جي پوائنٽنگ کي مڪمل طور تي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ، ٽي ٻيا محور (پين، پچ، ۽ رول) گهربل آهن. ڪجهه ڊيزائن (جهڙوڪ SCARA روبوٽس) قيمت، رفتار ۽ درستگي لاءِ حرڪت کي قربان ڪن ٿا. آزادي جا درجا - عام طور تي محور جي تعداد وانگر. ڪم ڪندڙ لفافي - خلا ۾ اهو علائقو جنهن تائين روبوٽ پهچي سگهي ٿو. حرڪيات - روبوٽ جي سخت جسم جي عنصرن ۽ جوڑوں جي اصل ترتيب، جيڪا سڀني ممڪن روبوٽ حرڪتن کي طئي ڪري ٿي. روبوٽ حرڪيات جي قسمن ۾ شامل آهن: بيان ڪيل، ڪارڊينڪ، متوازي، ۽ SCARA. گنجائش يا لوڊ گنجائش - روبوٽ ڪيترو وزن کڻي سگهي ٿو. رفتار - روبوٽ ڪيتري جلدي پنهنجي آخري بازو جي پوزيشن کي پوزيشن ۾ حاصل ڪري سگهي ٿو. هن پيرا ميٽر کي هر محور جي ڪوئلي يا لڪير جي رفتار جي طور تي بيان ڪري سگهجي ٿو، يا هڪ جامع رفتار جي طور تي، جنهن جو مطلب آهي آخري بازو جي رفتار جي لحاظ کان. تيز رفتار - ڪيتري جلدي هڪ محور تيز ٿي سگهي ٿو. هي هڪ محدود عنصر آهي، ڇاڪاڻ ته روبوٽ شايد مختصر حرڪتون يا پيچيده رستا انجام ڏيڻ وقت پنهنجي وڌ ۾ وڌ رفتار تائين پهچي نه سگهي جڏهن هدايت جي بار بار تبديلين سان. درستگي - روبوٽ گهربل پوزيشن تائين ڪيترو ويجهو پهچي سگهي ٿو. درستگي کي ماپيو ويندو آهي ته روبوٽ جي مطلق پوزيشن گهربل پوزيشن کان ڪيتري پري آهي. درستگي کي ٻاهرين سينسنگ ڊوائيسز جهڙوڪ ويزن سسٽم يا انفراريڊ استعمال ڪندي بهتر بڻائي سگهجي ٿو. ٻيهر پيدا ڪرڻ - هڪ روبوٽ ڪيتري حد تائين پروگرام ٿيل پوزيشن ڏانهن موٽندو آهي. اهو درستگي کان مختلف آهي. ان کي هڪ خاص XYZ پوزيشن ڏانهن وڃڻ لاءِ چيو وڃي ٿو ۽ اهو صرف ان پوزيشن جي 1 ملي ميٽر اندر وڃي ٿو. هي هڪ درستگي جو مسئلو آهي ۽ ڪيليبريشن سان درست ڪري سگهجي ٿو. پر جيڪڏهن اها پوزيشن سيکاري وڃي ۽ ڪنٽرولر ميموري ۾ محفوظ ڪئي وڃي، ۽ اهو هر ڀيري سيکاريل پوزيشن جي 0.1 ملي ميٽر اندر واپس اچي، ته پوءِ ان جي ورجائي جي صلاحيت 0.1 ملي ميٽر اندر آهي. درستگي ۽ ورجائي جي صلاحيت تمام مختلف ميٽرڪ آهن. ورجائي جي صلاحيت عام طور تي روبوٽ لاءِ سڀ کان اهم وضاحت آهي ۽ ماپ ۾ "صحيح" وانگر آهي - درستگي ۽ درستگي جي حوالي سان. ISO 9283[8] درستگي ۽ ورجائي جي صلاحيت کي ماپڻ جا طريقا قائم ڪري ٿو. عام طور تي، روبوٽ کي ڪيترائي ڀيرا سيکاريل پوزيشن ڏانهن موڪليو ويندو آهي، هر ڀيري چار ٻين پوزيشنن ڏانهن ويندو آهي ۽ سيکاريل پوزيشن ڏانهن موٽندو آهي، ۽ غلطي کي ماپيو ويندو آهي. پوءِ ورجائڻ جي قابليت کي ٽن طول و عرض ۾ انهن نمونن جي معياري انحراف جي طور تي مقدار ڪيو ويندو آهي. يقيناً هڪ عام روبوٽ ۾ پوزيشن غلطيون ٿي سگهن ٿيون جيڪي ورجائڻ جي صلاحيت کان وڌيڪ هجن، ۽ اهو هڪ پروگرامنگ مسئلو ٿي سگهي ٿو. وڌيڪ، ڪم جي لفافي جي مختلف حصن ۾ مختلف ورجائڻ جي صلاحيت هوندي، ۽ ورجائڻ جي صلاحيت پڻ رفتار ۽ پيل لوڊ سان مختلف هوندي. ISO 9283 بيان ڪري ٿو ته درستگي ۽ ورجائڻ جي صلاحيت وڌ ۾ وڌ رفتار ۽ وڌ ۾ وڌ پيل لوڊ تي ماپي ويندي. بهرحال، اهو مايوس ڪندڙ ڊيٽا پيدا ڪري ٿو، ڇاڪاڻ ته روبوٽ جي درستگي ۽ ورجائڻ جي صلاحيت هلڪي لوڊ ۽ رفتار تي تمام بهتر هوندي. صنعتي عملن ۾ ورجائڻ جي صلاحيت ٽرمينيٽر (جهڙوڪ گرپر) جي درستگي ۽ گرپر تي "آڱرين" جي ڊيزائن کان به متاثر ٿيندي آهي جيڪي اعتراض کي پڪڙڻ لاءِ استعمال ٿينديون آهن. مثال طور، جيڪڏهن ڪو روبوٽ پنهنجي مٿي سان اسڪرو کڻندو آهي، ته اسڪرو هڪ بي ترتيب زاويه تي ٿي سگهي ٿو. اسڪرو کي اسڪرو سوراخ ۾ رکڻ جي بعد جون ڪوششون ناڪام ٿيڻ جو امڪان آهي. اهڙين حالتن کي "ليڊ-ان فيچرز" ذريعي بهتر بڻائي سگهجي ٿو، جيئن سوراخ جي داخلا کي ٽيپرڊ (چيمفرڊ) ڪرڻ. حرڪت ڪنٽرول - ڪجهه ايپليڪيشنن لاءِ، جهڙوڪ سادي پڪ اينڊ پليس اسيمبلي آپريشنز، روبوٽ کي صرف محدود تعداد ۾ اڳ ۾ سيکاريل پوزيشنن جي وچ ۾ اڳتي ۽ پوئتي وڃڻ جي ضرورت آهي. وڌيڪ پيچيده ايپليڪيشنن لاءِ، جهڙوڪ ويلڊنگ ۽ پينٽنگ (اسپري پينٽنگ)، حرڪت کي مسلسل خلا ۾ هڪ مخصوص رخ ۽ رفتار تي رستي تي ڪنٽرول ڪيو وڃي. طاقت جو ذريعو - ڪجهه روبوٽ برقي موٽر استعمال ڪندا آهن، ٻيا هائيڊروولڪ ايڪٽيوٽر استعمال ڪندا آهن. پهريون تيز آهي، بعد وارو وڌيڪ طاقتور آهي ۽ ايپليڪيشنن لاءِ مفيد آهي جهڙوڪ پينٽنگ جتي چمڪ ڌماڪن جو سبب بڻجي سگهي ٿي؛ جڏهن ته، بازو اندر گهٽ دٻاءُ واري هوا آتش گير بخارات ۽ ٻين آلودگي جي داخل ٿيڻ کي روڪي ٿي. ڊرائيو - ڪجهه روبوٽ موٽرز کي گيئرز ذريعي جوڑوں سان ڳنڍيندا آهن؛ ٻين وٽ موٽرز سڌو سنئون جوڑوں سان ڳنڍيل آهن (سڌي ڊرائيو). گيئرز جي استعمال جي نتيجي ۾ ماپي سگهجي ٿو "بئڪ ليش"، جيڪو هڪ محور جي آزاد حرڪت آهي. ننڍا روبوٽ هٿيار اڪثر تيز رفتار، گهٽ ٽورڪ ڊي سي موٽر استعمال ڪندا آهن، جن کي عام طور تي وڌيڪ گيئر تناسب جي ضرورت هوندي آهي، جنهن ۾ بيڪ لش جو نقصان هوندو آهي، ۽ اهڙين حالتن ۾ هارمونڪ گيئر ريڊيسر اڪثر ڪري استعمال ڪيا ويندا آهن. تعميل - هي زاويه يا فاصلي جي مقدار جو اندازو آهي جيڪو روبوٽ جي محور تي لاڳو ڪيل قوت حرڪت ڪري سگهي ٿي. تعميل جي ڪري، روبوٽ وڌ ۾ وڌ پيل لوڊ کڻڻ وقت ٿورو گهٽ حرڪت ڪندو جڏهن ڪو پيل لوڊ نه کڻڻ جي ڀيٽ ۾. تعميل انهن حالتن ۾ اووررن جي مقدار کي پڻ متاثر ڪري ٿي جتي تيز رفتاري کي وڏي پيل لوڊ سان گهٽائڻ جي ضرورت آهي.