روبوٽڪ هٿن جي بناوت ۽ درجه بندي

جديد صنعتي روبوٽس ۾ روبوٽڪ بازو سڀ کان عام قسم جو روبوٽ آهي. اهو انساني هٿن ۽ هٿن جي ڪجهه حرڪتن ۽ ڪمن جي نقل ڪري سگهي ٿو، ۽ مقرر پروگرامن ذريعي مخصوص اوزارن کي پڪڙي سگهي ٿو، شيون کڻي سگهي ٿو يا هلائي سگهي ٿو. اهو روبوٽڪس جي ميدان ۾ سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيندڙ آٽوميشن ڊيوائس آهي. ان جون شڪلون مختلف آهن، پر انهن سڀني ۾ هڪ عام خاصيت آهي، جيڪا اها آهي ته اهي هدايتون قبول ڪري سگهن ٿا ۽ آپريشن ڪرڻ لاءِ ٽي-dimensional (ٻه-dimensional) جاءِ ۾ ڪنهن به نقطي تي صحيح طور تي ڳولي سگهن ٿا. ان جون خاصيتون آهن ته اهو پروگرامنگ ذريعي مختلف متوقع آپريشن مڪمل ڪري سگهي ٿو، ۽ ان جي جوڙجڪ ۽ ڪارڪردگي انسانن ۽ ميڪيڪل مشينن ٻنهي جي فائدن کي گڏ ڪري ٿي. اهو پيداوار جي مشينري ۽ خودڪار کي محسوس ڪرڻ لاءِ انساني ڳري محنت کي تبديل ڪري سگهي ٿو، ۽ ذاتي حفاظت جي حفاظت لاءِ نقصانڪار ماحول ۾ ڪم ڪري سگهي ٿو. تنهن ڪري، اهو مشينري جي پيداوار، اليڪٽرانڪس، هلڪي صنعت ۽ ايٽمي توانائي ۾ وڏي پيماني تي استعمال ٿيندو آهي.
1. عام روبوٽڪ هٿ بنيادي طور تي ٽن حصن تي مشتمل هوندا آهن: مکيه جسم، ڊرائيو ميڪانيزم ۽ ڪنٽرول سسٽم.

(I) مشيني بناوت

1. روبوٽڪ بازو جو جسم سڄي ڊوائيس جو بنيادي سپورٽ حصو آهي، عام طور تي مضبوط ۽ پائيدار ڌاتو مواد مان ٺهيل آهي. اهو نه رڳو ڪم دوران روبوٽڪ بازو پاران پيدا ٿيندڙ مختلف قوتن ۽ ٽورڪ کي برداشت ڪرڻ جي قابل هوندو، پر ٻين حصن لاءِ هڪ مستحڪم انسٽاليشن پوزيشن پڻ فراهم ڪندو. ان جي ڊيزائن کي ڪم ڪندڙ ماحول جي توازن، استحڪام ۽ موافقت کي نظر ۾ رکڻ جي ضرورت آهي. 2. بازو روبوٽ جو بازو مختلف عملن کي حاصل ڪرڻ لاءِ اهم حصو آهي. ان ۾ ڪنيڪٽنگ راڊز ۽ جوڑوں جو هڪ سلسلو شامل آهي. جوڑوں جي گردش ۽ ڪنيڪٽنگ راڊز جي حرڪت ذريعي، بازو خلا ۾ ڪيترن ئي درجن جي آزادي جي حرڪت حاصل ڪري سگهي ٿو. جوڑوں کي عام طور تي اعليٰ درستگي واري موٽرز، ريڊيسر يا هائيڊولڪ ڊرائيو ڊوائيسز ذريعي هلايو ويندو آهي ته جيئن بازو جي حرڪت جي درستگي ۽ رفتار کي يقيني بڻائي سگهجي. ساڳئي وقت، بازو جي مواد کي تيز حرڪت ۽ ڳري شين کي کڻڻ جي ضرورتن کي پورو ڪرڻ لاءِ اعليٰ طاقت ۽ هلڪي وزن جون خاصيتون هجڻ گهرجن. 3. اينڊ ايفڪٽر هي روبوٽ بازو جو حصو آهي جيڪو سڌو سنئون ڪم واري شيءِ سان رابطو ڪري ٿو، ۽ ان جو ڪم انساني هٿ وانگر آهي. اينڊ ايفيڪٽرز جا ڪيترائي قسم آهن، ۽ عام آهن گريپر، سکشن ڪپ، اسپري گن وغيره. گريپر کي شئي جي شڪل ۽ سائيز مطابق ترتيب ڏئي سگهجي ٿو ۽ مختلف شڪلن جي شين کي پڪڙڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي؛ سکشن ڪپ شئي کي جذب ڪرڻ لاءِ منفي دٻاءُ جي اصول کي استعمال ڪندو آهي ۽ فليٽ سطحن وارين شين لاءِ موزون آهي؛ اسپري گن کي اسپري ڪرڻ، ويلڊنگ ۽ ٻين ڪمن لاءِ استعمال ڪري سگهجي ٿو.

(II) ڊرائيو سسٽم

1. موٽر ڊرائيو موٽر روبوٽ بازو ۾ سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيندڙ ڊرائيو طريقن مان هڪ آهي. ڊي سي موٽر، اي سي موٽر ۽ اسٽيپر موٽر سڀ روبوٽ بازو جي گڏيل حرڪت کي هلائڻ لاءِ استعمال ڪري سگهجن ٿا. موٽر ڊرائيو ۾ اعليٰ ڪنٽرول جي درستگي، تيز جواب جي رفتار ۽ وسيع رفتار جي ضابطي جي حد جا فائدا آهن. موٽر جي رفتار ۽ هدايت کي ڪنٽرول ڪندي، روبوٽ بازو جي حرڪت جي رفتار کي صحيح طور تي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو. ساڳئي وقت، موٽر کي مختلف ريڊيسرز سان گڏ استعمال ڪري سگهجي ٿو ته جيئن ڳري شيون کڻڻ وقت روبوٽ بازو جي ضرورتن کي پورو ڪرڻ لاءِ آئوٽ پُٽ ٽورڪ وڌايو وڃي. 2. هائيڊولڪ ڊرائيو هائيڊولڪ ڊرائيو ڪجهه روبوٽ بازو ۾ وڏي پيماني تي استعمال ٿئي ٿي جن کي وڏي پاور آئوٽ پُٽ جي ضرورت هوندي آهي. هائيڊولڪ سسٽم هائيڊولڪ سلنڈر يا هائيڊولڪ موٽر کي ڪم ڪرڻ لاءِ هلائڻ لاءِ هائيڊولڪ پمپ ذريعي هائيڊولڪ آئل تي دٻاءُ وجهي ٿو، ان ڪري روبوٽ بازو جي حرڪت کي محسوس ڪري ٿو. هائيڊولڪ ڊرائيو ۾ اعليٰ طاقت، تيز جواب جي رفتار، ۽ اعليٰ اعتبار جا فائدا آهن. اهو ڪجهه ڳري روبوٽ هٿيارن ۽ موقعن لاءِ موزون آهي جن کي تيز عمل جي ضرورت هوندي آهي. جڏهن ته، هائيڊولڪ سسٽم ۾ رساو، اعليٰ سار سنڀال جي قيمت، ۽ ڪم ڪندڙ ماحول لاءِ اعليٰ گهرجن جا نقصان پڻ آهن. 3. نيوميٽڪ ڊرائيو نيوميٽڪ ڊرائيو سلنڈر ۽ ٻين ايڪٽيوٽرز کي ڪم ڪرڻ لاءِ ڪمپريسڊ هوا کي طاقت جي ذريعن طور استعمال ڪري ٿو. نيوميٽڪ ڊرائيو ۾ سادي بناوت، گهٽ قيمت ۽ تيز رفتار جا فائدا آهن. اهو ڪجهه موقعن لاءِ موزون آهي جتي طاقت ۽ درستگي جي ضرورت ناهي. بهرحال، نيوميٽڪ سسٽم جي طاقت نسبتاً ننڍي آهي، ڪنٽرول جي درستگي پڻ گهٽ آهي، ۽ ان کي ڪمپريسڊ هوا جي ذريعن ۽ لاڳاپيل نيوميٽڪ حصن سان ليس ڪرڻ جي ضرورت آهي.

(III) ڪنٽرول سسٽم
1. ڪنٽرولر ڪنٽرولر روبوٽ بازو جو دماغ آهي، جيڪو هدايتن مطابق مختلف هدايتون حاصل ڪرڻ ۽ ڊرائيو سسٽم ۽ ميڪيڪل ڍانچي جي عملن کي ڪنٽرول ڪرڻ جو ذميوار آهي. ڪنٽرولر عام طور تي هڪ مائڪرو پروسيسر، هڪ پروگراميبل لاجڪ ڪنٽرولر (PLC) يا هڪ وقف ٿيل موشن ڪنٽرول چپ استعمال ڪندو آهي. اهو روبوٽ بازو جي پوزيشن، رفتار، تيز رفتاري ۽ ٻين پيرا ميٽرز جو صحيح ڪنٽرول حاصل ڪري سگهي ٿو، ۽ بند لوپ ڪنٽرول حاصل ڪرڻ لاءِ مختلف سينسرز پاران فيڊ بيڪ ڪيل معلومات کي پڻ پروسيس ڪري سگهي ٿو. ڪنٽرولر کي مختلف طريقن سان پروگرام ڪري سگهجي ٿو، جنهن ۾ گرافيڪل پروگرامنگ، ٽيڪسٽ پروگرامنگ، وغيره شامل آهن، ته جيئن صارف مختلف ضرورتن مطابق پروگرام ۽ ڊيبگ ڪري سگهن. 2. سينسر سينسر روبوٽ بازو جي خارجي ماحول ۽ ان جي پنهنجي حالت جي تصور جو هڪ اهم حصو آهي. پوزيشن سينسر روبوٽ بازو جي هر جوڙ جي پوزيشن کي حقيقي وقت ۾ مانيٽر ڪري سگهي ٿو ته جيئن روبوٽ بازو جي حرڪت جي درستگي کي يقيني بڻائي سگهجي؛ فورس سينسر روبوٽ بازو جي قوت کي ڳولي سگهي ٿو جڏهن اعتراض کي پڪڙيندي ته جيئن اعتراض کي سلپ ٿيڻ يا خراب ٿيڻ کان روڪيو وڃي؛ بصري سينسر ڪم ڪندڙ شئي کي سڃاڻي ۽ ڳولي سگهي ٿو ۽ روبوٽ بازو جي ذهانت جي سطح کي بهتر بڻائي سگهي ٿو. ان کان علاوه، گرمي پد سينسر، پريشر سينسر، وغيره آهن، جيڪي روبوٽ بازو جي ڪم ڪندڙ حيثيت ۽ ماحولياتي پيرا ميٽرز جي نگراني لاءِ استعمال ڪيا ويندا آهن.
2. روبوٽ بازو جي درجه بندي عام طور تي ساخت جي شڪل، ڊرائيونگ موڊ، ۽ ايپليڪيشن فيلڊ جي مطابق ڪئي ويندي آهي.

(I) ساختياتي شڪل جي لحاظ کان درجه بندي

1. ڪارٽيسين ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو هن روبوٽ بازو جو بازو مستطيل ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي ٽن ڪوآرڊينيٽ محورن، يعني X، Y، ۽ Z محورن سان گڏ هلندو آهي. ان ۾ سادي جوڙجڪ، آسان ڪنٽرول، اعليٰ پوزيشننگ جي درستگي وغيره جا فائدا آهن، ۽ ڪجهه سادي هينڊلنگ، اسيمبلي ۽ پروسيسنگ ڪمن لاءِ موزون آهي. بهرحال، مستطيل ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو جي ڪم ڪرڻ جي جاءِ نسبتاً ننڍي آهي ۽ لچڪ گهٽ آهي.
2. سلنڈريڪل ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو سلنڈريڪل ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو جو بازو هڪ روٽري جوائنٽ ۽ ٻه لڪير جوائنٽ تي مشتمل آهي، ۽ ان جي حرڪت جي جاءِ سلنڈريڪل آهي. ان ۾ ڪمپيڪٽ ڍانچي، وڏي ڪم ڪندڙ رينج، لچڪدار حرڪت، وغيره جا فائدا آهن، ۽ ڪجهه وچولي پيچيدگي جي ڪمن لاءِ موزون آهي. بهرحال، سلنڈريڪل ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو جي پوزيشننگ جي درستگي نسبتا گهٽ آهي، ۽ ڪنٽرول جي مشڪل نسبتا وڌيڪ آهي.

3. گولائي ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو گولائي ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو جو بازو ٻن روٽري جوڑوں ۽ هڪ لڪير جوڙ تي مشتمل آهي، ۽ ان جي حرڪت جي جاءِ گولائي آهي. ان ۾ لچڪدار حرڪت، وڏي ڪم ڪندڙ حد، ۽ پيچيده ڪم ڪندڙ ماحول سان مطابقت پيدا ڪرڻ جي صلاحيت جا فائدا آهن. اهو ڪجهه ڪمن لاءِ موزون آهي جن کي اعليٰ درستگي ۽ اعليٰ لچڪ جي ضرورت هوندي آهي. بهرحال، گولائي ڪوآرڊينيٽ روبوٽ بازو جي جوڙجڪ پيچيده آهي، ڪنٽرول جي مشڪل وڏي آهي، ۽ قيمت پڻ وڌيڪ آهي.

4. آرٽيڪيوليٽڊ روبوٽ بازو آرٽيڪيوليٽڊ روبوٽ بازو انساني بازو جي بناوت جي نقل ڪري ٿو، ڪيترن ئي روٽري جوڑوں تي مشتمل آهي، ۽ انساني بازو وانگر مختلف حرڪتون حاصل ڪري سگهي ٿو. ان ۾ لچڪدار حرڪت، وڏي ڪم ڪرڻ جي حد، ۽ پيچيده ڪم ڪندڙ ماحول سان مطابقت پيدا ڪرڻ جي صلاحيت جا فائدا آهن. اهو هن وقت روبوٽڪ بازو جو سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيندڙ قسم آهي.

جڏهن ته، آرٽيڪيوليٽڊ روبوٽڪ هٿيارن جو ڪنٽرول ڏکيو آهي ۽ ان لاءِ اعليٰ پروگرامنگ ۽ ڊيبگنگ ٽيڪنالاجي جي ضرورت آهي.
(II) ڊرائيو موڊ جي لحاظ کان درجه بندي
1. اليڪٽرڪ روبوٽڪ هٿيار اليڪٽرڪ روبوٽڪ هٿيار موٽرز کي ڊرائيو ڊوائيسز طور استعمال ڪندا آهن، جن ۾ اعليٰ ڪنٽرول درستگي، تيز جواب جي رفتار، ۽ گهٽ شور جا فائدا آهن. اهو ڪجهه موقعن لاءِ موزون آهي جن ۾ درستگي ۽ رفتار لاءِ اعليٰ گهرجن آهن، جهڙوڪ اليڪٽرانڪ پيداوار، طبي سامان ۽ ٻيون صنعتون. 2. هائيڊولڪ روبوٽڪ هٿيار هائيڊولڪ روبوٽڪ هٿيار هائيڊولڪ ڊرائيو ڊوائيسز استعمال ڪندا آهن، جن ۾ اعليٰ طاقت، اعليٰ اعتبار ۽ مضبوط موافقت جا فائدا آهن. اهو ڪجهه ڳري روبوٽڪ هٿيارن ۽ موقعن لاءِ موزون آهي جن کي وڏي پاور آئوٽ پُٽ جي ضرورت هوندي آهي، جهڙوڪ تعمير، کان کني ۽ ٻيون صنعتون. 3. نيوميٽڪ روبوٽڪ هٿيار نيوميٽڪ روبوٽڪ هٿيار نيوميٽڪ ڊرائيو ڊوائيسز استعمال ڪندا آهن، جن ۾ سادي جوڙجڪ، گهٽ قيمت ۽ تيز رفتار جا فائدا آهن. اهو ڪجهه موقعن لاءِ موزون آهي جن کي اعليٰ طاقت ۽ درستگي جي ضرورت ناهي، جهڙوڪ پيڪنگنگ، پرنٽنگ ۽ ٻيون صنعتون.
(III) ايپليڪيشن فيلڊ جي لحاظ کان درجه بندي
1. صنعتي روبوٽڪ هٿيار صنعتي روبوٽڪ هٿيار بنيادي طور تي صنعتي پيداوار جي شعبن ۾ استعمال ٿيندا آهن، جهڙوڪ آٽو موبائيل ٺاهڻ، اليڪٽرانڪ پراڊڪٽ ٺاهڻ، ۽ ميڪيڪل پروسيسنگ. اهو خودڪار پيداوار کي محسوس ڪري سگهي ٿو، پيداوار جي ڪارڪردگي ۽ پيداوار جي معيار کي بهتر بڻائي سگهي ٿو. 2. سروس روبوٽڪ بازو سروس روبوٽڪ بازو بنيادي طور تي سروس انڊسٽريز ۾ استعمال ٿيندو آهي، جهڙوڪ طبي، ڪيٽرنگ، گهر جون خدمتون، وغيره. اهو ماڻهن کي مختلف خدمتون مهيا ڪري سگهي ٿو، جهڙوڪ نرسنگ، کاڌي جي ترسيل، صفائي، وغيره. 3. خاص روبوٽڪ بازو خاص روبوٽڪ بازو بنيادي طور تي ڪجهه خاص شعبن ۾ استعمال ٿيندو آهي، جهڙوڪ ايرو اسپيس، فوجي، گہرے سمنڊ جي ڳولا، وغيره. ان کي پيچيده ڪم ڪندڙ ماحول ۽ ڪم جي گهرجن کي پورو ڪرڻ لاءِ خاص ڪارڪردگي ۽ ڪم ڪرڻ جي ضرورت آهي.
روبوٽڪ هٿيار صنعتي پيداوار ۾ جيڪي تبديليون آڻين ٿا اهي نه رڳو آپريشن جي خودڪار ۽ ڪارڪردگي آهن، پر ان سان گڏ جديد انتظامي ماڊل پڻ ادارن جي پيداوار جي طريقن ۽ مارڪيٽ جي مقابلي ۾ تمام گهڻو تبديلي آندي آهي. روبوٽڪ هٿيارن جو استعمال ادارن لاءِ پنهنجي صنعتي structure کي ترتيب ڏيڻ ۽ اپ گريڊ ۽ تبديلي آڻڻ جو هڪ سٺو موقعو آهي.