صنعتي روبوٽ بازو پروگرام ۽ ايپليڪيشن

مشين ٻولي ۾ ايپليڪيشن لکڻ جي ڪري پيدا ٿيندڙ مسئلن جي هڪ سلسلي کي حل ڪرڻ لاءِ، ماڻهن پهريون ڀيرو مشين جي هدايتن کي تبديل ڪرڻ لاءِ يادگيري استعمال ڪرڻ جو سوچيو جيڪي ياد رکڻ آسان نه آهن. هي ٻولي جيڪا ڪمپيوٽر جي هدايتن جي نمائندگي ڪرڻ لاءِ يادگيري استعمال ڪري ٿي ان کي علامتي ٻولي سڏيو ويندو آهي، جنهن کي اسيمبلي ٻولي پڻ سڏيو ويندو آهي. اسيمبلي ٻولي ۾، علامتن جي نمائندگي ڪندڙ هر اسيمبلي هدايت هڪ هڪ ڪري ڪمپيوٽر مشين هدايتن سان مطابقت رکي ٿي؛ ياداشت جي مشڪل تمام گهٽجي ويندي آهي، نه رڳو پروگرام جي غلطين کي جانچڻ ۽ تبديل ڪرڻ آسان آهي، پر هدايتن ۽ ڊيٽا جي اسٽوريج جي جڳهه کي ڪمپيوٽر پاران خودڪار طريقي سان مختص ڪري سگهجي ٿو. اسيمبلي ٻولي ۾ لکيل پروگرامن کي سورس پروگرام سڏيو ويندو آهي. ڪمپيوٽر سڌو سنئون سورس پروگرامن کي سڃاڻي ۽ پروسيس نٿا ڪري سگهن. انهن کي مشين ٻولي ۾ ترجمو ڪيو وڃي جيڪو ڪمپيوٽر ڪنهن نه ڪنهن طريقي سان سمجهي ۽ عمل ڪري سگهن. اهو پروگرام جيڪو هن ترجمي جو ڪم ڪري ٿو ان کي اسمبلر سڏيو ويندو آهي. ڪمپيوٽر پروگرام لکڻ لاءِ اسيمبلي ٻولي استعمال ڪرڻ وقت، پروگرامرن کي اڃا تائين ڪمپيوٽر سسٽم جي هارڊويئر structure سان تمام گهڻو واقف هجڻ جي ضرورت آهي، تنهنڪري پروگرام ڊيزائن جي نقطه نظر کان، اهو اڃا تائين غير موثر ۽ مشڪل آهي. جڏهن ته، اهو خاص طور تي ان ڪري آهي جو اسيمبلي ٻولي ڪمپيوٽر هارڊويئر سسٽم سان ويجهڙائي سان لاڳاپيل آهي، تنهن ڪري ڪجهه خاص موقعن تي، جهڙوڪ سسٽم ڪور پروگرام ۽ ريئل ٽائيم ڪنٽرول پروگرام جيڪي اعليٰ وقت ۽ خلائي ڪارڪردگي جي ضرورت هونديون آهن، اسيمبلي ٻولي اڃا تائين هڪ تمام مؤثر پروگرامنگ ٽول آهي.
صنعتي روبوٽڪ هٿيارن لاءِ في الحال ڪو به گڏيل درجه بندي معيار ناهي. مختلف گهرجن مطابق مختلف درجه بندي ڪري سگهجن ٿيون.
1. ڊرائيونگ موڊ جي لحاظ کان درجه بندي 1. هائيڊولڪ قسم هائيڊولڪ هلائيندڙ ميڪيڪل بازو عام طور تي هڪ هائيڊولڪ موٽر (مختلف آئل سلنڈر، آئل موٽر)، سروو والوز، آئل پمپ، آئل ٽينڪ وغيره تي مشتمل هوندو آهي جيڪو ڊرائيونگ سسٽم ٺاهيندو آهي، ۽ ميڪيڪل بازو هلائيندڙ ايڪٽيوٽر ڪم ڪندو آهي. ان ۾ عام طور تي وڏي گرفت جي گنجائش هوندي آهي (سو ڪلوگرام تائين)، ۽ ان جون خاصيتون ڪمپيڪٽ ڍانچي، هموار حرڪت، اثر مزاحمت، وائبريشن مزاحمت، ۽ سٺي ڌماڪي جي پروف ڪارڪردگي آهن، پر هائيڊولڪ حصن کي اعليٰ پيداوار جي درستگي ۽ سيلنگ ڪارڪردگي جي ضرورت هوندي آهي، ٻي صورت ۾ تيل جو رساو ماحول کي آلوده ڪندو.

2. نيوميٽڪ قسم ان جو ڊرائيونگ سسٽم عام طور تي سلنڈر، ايئر والوز، گيس ٽينڪ ۽ ايئر ڪمپريسر تي مشتمل هوندو آهي. ان جون خاصيتون آسان هوا جو ذريعو، تيز عمل، سادي جوڙجڪ، گهٽ قيمت ۽ آسان سار سنڀال آهن. بهرحال، رفتار کي ڪنٽرول ڪرڻ ڏکيو آهي، ۽ هوا جو دٻاءُ تمام گهڻو نه ٿي سگهي ٿو، تنهنڪري پڪڙڻ جي صلاحيت گهٽ آهي.

3. اليڪٽرڪ قسم اليڪٽرڪ ڊرائيو هن وقت ميڪينيڪل هٿيارن لاءِ سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيندڙ ڊرائيونگ طريقو آهي. ان جون خاصيتون آهن آسان بجلي جي فراهمي، تيز جواب، وڏي ڊرائيونگ فورس (جوائنٽ قسم جو وزن 400 ڪلوگرام تائين پهچي چڪو آهي)، آسان سگنل ڳولڻ، ٽرانسميشن ۽ پروسيسنگ، ۽ مختلف قسم جي لچڪدار ڪنٽرول اسڪيمون اختيار ڪري سگهجن ٿيون. ڊرائيونگ موٽر عام طور تي اسٽيپر موٽر، ڊي سي سرو موٽر ۽ اي سي سرو موٽر (اي سي سرو موٽر هن وقت مکيه ڊرائيونگ فارم آهي) کي اختيار ڪري ٿي. موٽر جي تيز رفتار جي ڪري، هڪ گهٽتائي ميڪانيزم (جهڙوڪ هارمونڪ ڊرائيو، آر وي سائڪلائيڊ پن ويل ڊرائيو، گيئر ڊرائيو، سرپل ايڪشن ۽ ملٽي راڊ ميڪانيزم، وغيره) عام طور تي استعمال ڪيو ويندو آهي. هن وقت، ڪجهه روبوٽڪ هٿيار سڌي ڊرائيو (ڊي ڊي) لاءِ تيز ٽورڪ، گهٽ رفتار موٽر بغير گهٽتائي ميڪانيزم جي استعمال ڪرڻ شروع ڪيا آهن، جيڪي ميڪانيزم کي آسان بڻائي سگهن ٿا ۽ ڪنٽرول جي درستگي کي بهتر بڻائي سگهن ٿا.